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快速调试

基础操作步骤

  1. 开机与连接

  2. 按下底盘后部电源按钮

  3. 连接机器人：

ssh yuanyou@192.168.31.230 #密码：a

  1. 建立地图

  2. 启动雷达

cd yuanyou_ws source ./devel/setup.bash roslaunch rslidar_sdk start.launch #启动雷达数据 roslaunch nav_pkg 3dmapping_rslidar.launch #对雷达数据进行处理后使用

  1. 地图建立

cd fast_lio source devel/setup.bash roslaunch fast_lio mapping_robosense.launch

地图建完之后，pcd文件存放在/home/yuanyou/fast_lio/src/PCD

  1. 记录点位

  2. 导航与重定位

  3. 启动雷达

cd yuanyou_ws source ./devel/setup.bash roslaunch rslidar_sdk start.launch

  1. 启动底盘

cd yuanyou_ws source ./devel/setup.bash roslaunch nav_pkg wheel_odom_to_odom.launch

  1. 启动导航

cd yuanyou_ws source ./devel/setup.bash roslaunch nav_pkg final_navigation.launch

  1. 启动重定位

cd yuanyou_ws source ./devel/setup.bash roslaunch hdl_localization hdl_localization.launch

  1. 升降机

  2. 启动升降机

cd yuanyou_ws source ./devel/setup.bash roslaunch uart bringup.launch

  1. 上升

roslaunch uart up.launch

  1. 下降

roslaunch uart down.launch

基础控制

  1. ⚠️ 使用前请确保：

  2. 了解急停按钮位置

  3. 如遇异常立即按下红色急停按钮

  4. 控制机器人移动时请注意速度

  5. 遥控器控制教程

  6. 开机：

  7. 开关A,B,C,D必须都处于上拨状态

  8. 同时按下遥控器上两边的电源开关开启遥控器

  9. 关机

  10. 同时按下遥控器背后的按键1和按键2

  11. 同时按下遥控器上两边的电源开关关闭遥控器

  12. 控制模式

  13. 将开关BD拨到最下档进入控制模式

  14. 遥控器的左摇杆的上下拨动控制车体的前进和后退，左右拨动控制车体的左右转向（控制时需要缓慢推动)

  15. 遥控器的右摇杆的左右拨动控制车体的逆时针和顺时针原地转动

  16. 驻车模式

  17. 将开关C拨到最下档进入X驻车模式

配置文件说明

  1. 导航控制参数配置文件说明

  2. 局部路径规划配置文件路径：

/home/yuanyou/yuanyou2_ws/src/eband_local_planner/config/eband_local_planner_params.yaml

主要参数及说明

机器人的最大线速度 (m/s)

max_vel_lin: 0.75

机器人的最大角速度 (rad/s)

max_vel_th: 1.0

机器人的最小线速度 (m/s)

min_vel_lin: -0.1

机器人的最小角速度 (rad/s)

min_vel_th: 0.0

原地旋转时的最小角速度 (rad/s)

min_in_place_vel_th: 0.2

原地旋转时的线速度阈值 (通常为0)

in_place_trans_vel: 0.0

最大线加速度 (m/s^2)

max_translational_acceleration: 0.4

最大角加速度 (rad/s^2)

max_rotational_acceleration: 0.6

到达目标点的 XY 距离容差 (米)

xy_goal_tolerance: 0.15

到达目标点的角度容差 (弧度)

yaw_goal_tolerance: 0.15

  1. 局部代价地图配置文件路径：

/home/yuanyou/yuanyou2_ws/src/nav_pkg/config/local_costmap_params.yaml

主要参数说明

更新频率

update_frequency: 15.0

发布频率

publish_frequency: 10.0

机器人大小

footprint: [[0.30, 0.25], [-0.30, 0.25], [-0.30, -0.25], [0.30, -0.25]]

障碍物检测高度范围

max_obstacle_height: 1.0 min_obstacle_height: -0.3

传感器检测障碍物的最大有效距离

obstacle_range: 3.5

清理已通过区域的"幽灵"障碍物的范围

raytrace_range: 4.0

膨胀半径（米）

inflation_radius: 0.38

代价缩放因子

cost_scaling_factor: 3.5

  1. 全局代价地图配置文件路径：

/home/yuanyou/yuanyou2_ws/src/nav_pkg/config/global_costmap_params.yaml

主要参数说明

全局地图更新频率（Hz）

update_frequency: 1

地图可视化发布频率（Hz）

publish_frequency: 1

机器人大小

footprint: [[0.30, 0.25], [-0.30, 0.25], [-0.30, -0.25], [0.30, -0.25]]

传感器检测障碍物的最大有效距离

obstacle_range: 4.0

清理已通过区域的"幽灵"障碍物的范围

raytrace_range: 5.0

膨胀半径（米）

inflation_radius: 1.2

代价缩放因子

cost_scaling_factor: 10.0

  1. 重定位参数配置文件说明

  2. 重定位参数配置文件路径：

/home/yuanyou/yuanyou2_ws/src/location/src/hdl_global_localization/config/ransac_config.yaml

主要参数说明

ransac/voxel_based: True # 是否使用体素化方法进行点云降采样和预处理 ransac/max_iterations: 1000000 # RANSAC算法最大迭代次数，保证足够多的采样机会 ransac/matching_budget: 5000 # 匹配预算，限制参与匹配的点云点数，控制计算复杂度 ransac/max_correspondence_distance: 0.5 # 最大对应点距离阈值（单位：米），收紧匹配标准。原来0.5甚至1.0太宽容了，哪怕稍微歪一点它也算对。0.3要求必须严丝合缝才能算内点。 ransac/similarity_threshold: 0.7 # 相似度阈值，用于判断两个特征是否匹配 ransac/correspondence_randomness: 2 # 对应点随机性参数，控制RANSAC采样的随机性程度 ransac/inlier_fraction: 0.60 # 内点比例阈值（及格线）。重合点比例必须达到多少才算成功的配准？0.6表示至少60%的点是内点

ransac/x_min: -10000.0 # X轴最小平移量，基本无限制 ransac/x_max: 10000.0 # X轴最大平移量 ransac/y_min: -10000.0 # Y轴最小平移量 ransac/y_max: 10000.0 # Y轴最大平移量 ransac/z_min: -0.5 # Z轴最小平移量，-0.5米（通常限制垂直方向变化） ransac/z_max: 0.5 # Z轴最大平移量，+0.5米（地面车辆通常垂直变化很小）

ransac/roll_min: -0.2 # 滚转角最小限制，约-11.46度（限制侧倾） ransac/roll_max: 0.2 # 滚转角最大限制，约+11.46度 ransac/pitch_min: -0.2 # 俯仰角最小限制，约-11.46度（限制俯仰） ransac/pitch_max: 0.2 # 俯仰角最大限制，约+11.46度 ransac/yaw_min: -3.15 # 偏航角最小限制，约-180.5度（基本无限制，允许大角度旋转） ransac/yaw_max: 3.15 # 偏航角最大限制，约+180.5度

  1. 导航点位参数配置文件说明

  2. 点位配置文件路径：

/home/yuanyou/yuanyou2_ws/src/simple_points/config/points.yaml

参数说明：

导航点位数据库

格式: 标签名: {x: 米, y: 米, yaw: 弧度}

yaw: 0=东, 1.57=北, 3.14=西, -1.57=南

通俗方向,角度 (Degrees),填入 YAML 的弧度 (Radians),说明

正东, 0°, 0.0, X轴正方向

东北 (斜), 45°, 0.785, π/4

正北, 90°, 1.57, π/2

西北 (斜), 135°, 2.356, 3π/4

正西, 180°, 3.14, π

西南 (斜), -135° (或 225°), -2.356, −3π/4

正南, -90° (或 270°), -1.57, −π/2

东南 (斜), -45° (或 315°), -0.785, −π/4

1. 基础点位数据库 (物理坐标)

waypoints: boli: x: 11.2 y: -1.98 yaw: 0.0

zuozi: x: 0.8 y: -5.14 yaw: 3.14

menkou: x: 3.58 y: -2.05 yaw: 0.0

Home: x: 0.8 y: -0.03 yaw: 0.0

test: x: 1.92 y: -5.09 yaw: 0.0

2. 预定义路线 (逻辑组合)

格式: 路线名: [点位1, 点位2, 点位3...]

routes: # 路线1: (去A再去B) Morning_Patrol: [zuozi,boli,Home] test: [test] # 路线2: 送餐任务 (去厨房再回来) Food_Delivery: [Kitchen, Home]
# 路线3: 往返跑测试 Test_Loop: [Point_A, Point_B, Point_A, Point_B, Home]

  1. 导航点位配置路径

/home/yuanyou/yuanyou2_ws/src/simple_points/launch/patrol.launch

参数修改说明

修改default即可修改导航任务，具体点位在points.yaml中

  1. 升降机控制参数配置文件说明